Sbucciate le pere e tagliatele a tocchetti. Versate in una padella mezzo bicchiere d'acqua, aggiungete 2 cucchiai di zucchero di canna e fatelo sciogliere a fuoco medio, ottenendo uno sciroppo. A questo punto aggiungete i tocchetti di pera, aumentate leggermente la fiamma e proseguite per 5 minuti, mescolando spesso. Levate dal fuoco e amalgamate alla frutta un cucchiaino di cannella. Versate 600 ml d'acqua fredda in una pentola, unite il cuscus, 2 cucchiai di zucchero di canna, la scorza di limone e un pizzico di sale. Aprite la bacca di vaniglia, raschiate i semi con un coltello e aggiungete sia semi che bacca. Portate a bollore e lasciate sobbollire per circa 15 minuti, fino a quando tutta l'acqua sarà stata assorbita e il cuscus diventato molto morbido. Eliminate la bacca di vaniglia e frullate il cuscus fino a ottenere una crema liscia e morbida, se serve aggiungete poca acqua. Quindi incorporate le pere e mescolate con cura. Assaggiate ed eventualmente aggiungete altro zucchero o cannella, poi distribuite la crema in 6 coppette e lasciate raffreddare. Cospargete le coppette con zucchero di canna, poco prima di servirle, e caramellatele con l'apposito cannello oppure tenendole sotto al grill del forno per qualche minuto.